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有軌巷道堆垛起重機是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機，通常簡稱為堆垛機。它是立體倉庫中最重要的起重運輸設(shè)備，是代表立體倉庫特征的標志。其主要用途是在高層貨架倉庫的巷道內(nèi)沿軌道運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口，完成出入庫作業(yè)。堆垛機做為立體倉庫中最重要的起重運輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。
按照有無導(dǎo)軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機
有軌堆垛機是指堆垛機沿著巷道內(nèi)的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車。
有軌巷道堆垛機分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機一般都由水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備等基本部分組成。在目前立體倉庫應(yīng)用中，堆垛機最常見的是按結(jié)構(gòu)形式和運行軌跡分類。
堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。
雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機的更大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，并且運行平穩(wěn)。一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運行速度高的立體倉庫堆垛機多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。
雙立柱堆垛機的起升機構(gòu)，普遍采用鏈條傳動，由電機減速機驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機導(dǎo)軌作升降運動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復(fù)雜，但定位較準確。
單立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運行速度高的堆垛機。單立柱堆垛機的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機減速機驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運動。對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易，但定位準確性稍差。
按照高度不同可分為低層型、中層型和高層型
低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中；中層型堆垛機是指起升高度在5m～15m之間，高層型堆垛機是指起升高度在15m以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。按照驅(qū)動方式不同可分為上部驅(qū)動式、下部驅(qū)動式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動方式。
按照自動化程度不同可分為手動、半自動和自動堆垛機。
手動和半自動堆垛機上帶有司機室，自動堆垛機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物。
按照用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機
橋式堆垛機具有起重機和叉車的雙重結(jié)構(gòu)特點。像起重機一樣，具有橋架和回轉(zhuǎn)小車。橋架在倉庫上方運行，回轉(zhuǎn)小車在橋架上運行。同時，橋式堆垛機具有叉車的結(jié)構(gòu)特點，即具有固定式或可伸縮式的立柱，立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置。
貨架和倉庫頂棚之間需要有一定的空間，保證橋架的正常運行。立柱可以回轉(zhuǎn)，保證工作的靈活性。回轉(zhuǎn)小車根據(jù)需要可以來回運行，因此橋式堆垛機可以服務(wù)于多條巷道。橋式堆垛機堆垛和取貨是通過取物裝置在立柱上運行實現(xiàn)的，因為立柱高度的限制，橋式堆垛機作業(yè)高度不能太高。橋式堆垛機主要適用于12m以下中等跨度的倉庫中，巷道的寬度較大，適于笨重和長大件物料的搬運和堆垛。
橋式堆垛機的主要性能參數(shù)
①額定起重量：額定起重量是指橋式堆垛起重機允許叉取的更大物料重量和貨叉重量的總和。
②小車運行更大速度：小車運行更大速度是指在額定起重量下，橋架上的小車運行時，所能達到的更大速度。
③更大起升高度：更大起升高度是指在額定起重量、貨物起升到更高位置時，貨叉水平段的上表面距地面的垂直距離。④更大起升速度：更大起升速度是指在額定起重量下，貨物起升的更大速度。
⑤更大回轉(zhuǎn)速度：更大回轉(zhuǎn)速度是指在額定起重量下，回轉(zhuǎn)平臺回轉(zhuǎn)時所能達到的更大速度。
⑥堆垛機的貨叉下?lián)隙?/span>
堆垛機的貨叉下?lián)隙仁侵冈陬~定起重量下，貨叉上升到更大高度時，貨叉最前端彎下的距離，這一參數(shù)反映貨叉抵抗變形的能力，它與貨叉的材料、結(jié)構(gòu)形式以及加工貨叉的熱處理工藝有關(guān)。
巷道堆垛機
巷道堆垛機沿貨架倉庫巷道內(nèi)的軌道運行，使得作業(yè)高度提高；采用貨叉伸縮機構(gòu)，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄，提高倉庫的利用率；巷道堆垛機一般采用半自動和自動控制裝置，運行速度和生產(chǎn)效率都較高；其只能在貨架巷道內(nèi)作業(yè)，因此要配備出入庫裝置；機架除應(yīng)滿足一般起重機的強度和剛度要求外，還有較高的制造與安裝精度要求；采用特殊型式的取物裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板；各機構(gòu)電氣傳動調(diào)速要求高，且要求起制動平衡，停車準確，采用安全保護裝置，措施齊全。
巷道堆垛機適用于各種高度的高層貨架倉庫，可以實現(xiàn)半自動、自動和遠距離集中控制。巷道堆垛機的起重量是指被起升單元貨物的質(zhì)量（包括托盤或貨箱）。根據(jù)使用要求，檢選入庫、出庫方式的起重量取0.1t或0.25t；單元化入庫、出庫方式的起重量一般常用為0.25t～5t。巷道堆垛起重機的起升速度為6.3m／min～40m／min，運行速度為25m／min～180m／min，貨叉伸縮速度為5m／min～30m／min。
巷道堆垛機的結(jié)構(gòu)
①起升機構(gòu)：巷道堆垛機的起升機構(gòu)可以由電動機、制動器、減速器或鏈輪及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等，用鋼絲繩作柔性件質(zhì)量輕，工作安全，噪聲?。挥面湕l作柔性件機構(gòu)比較緊湊。除了一般的齒輪減速機外，由于需要較大的減速比，因而也經(jīng)常見到使用蝸輪蝸桿減速機和行星齒輪減速機。起升速度應(yīng)備低檔低速，主要用于平穩(wěn)停準和取、放貨物時貨叉和載貨臺作極短距離的升降。提升機構(gòu)的工作速度一般在12～30m／min，更高可達48m／min。在堆垛機的起重、行走和伸叉（叉取貨物）三種驅(qū)動中，起重的功率更大。
②運行機構(gòu)：常用的運行機構(gòu)是地面行走式的地面支承型和上部行走式的懸掛型或貨架支撐型。地面行走式用2個～4個車輪在地面單軌或雙軌上運行，立柱頂部設(shè)有導(dǎo)向輪。上部行走式采用4個或8個車輪懸掛于屋架下弦的工字鋼下翼緣行走，在下部有水平導(dǎo)輪。貨架支承型上部有4個車輪，沿著巷道兩側(cè)貨架頂部的兩根導(dǎo)軌行走，在下部也有水平導(dǎo)輪。
③載貨臺及存取貨機構(gòu)：載貨臺是貨物單元的承載裝置。對于只需要從貨格揀選一部分貨物的揀選式堆垛機，則載貨臺上不設(shè)存取貨裝置，只有平臺供放置盛貨容器之用。存取貨裝置是堆垛機的特殊工作機構(gòu)。取貨的那部分結(jié)構(gòu)根據(jù)貨物外形特點設(shè)計。最常見的是一種伸縮貨叉，也可以是一塊可伸縮的取貨板，或者其它結(jié)構(gòu)形式。
伸叉機構(gòu)裝在載貨臺上，載貨臺在輥輪的支撐下沿立柱上的導(dǎo)軌作垂直行走方向的運動（起重），垂直于起重——行走平面的方向為伸叉的方向。堆垛機的操作平臺設(shè)在底座上，工作人員在此處可進行手動或半自動操作。貨叉完全伸出后，其長度約為原來長度的兩倍以上。一般貨叉采用三節(jié)式機構(gòu)，下叉固定在載貨臺上，中叉和下叉可以向左右伸出。當主動齒輪1順時針轉(zhuǎn)動時中叉向左運動；在鏈條的牽引下，上叉也向左運動達到向左伸叉的目的。當主動齒輪1逆時針轉(zhuǎn)動則向右伸叉。
④機架：巷道堆垛機的機架由立柱、上橫梁和下橫梁組成一個框架。根據(jù)機架結(jié)構(gòu)的不同，將巷道堆垛機分為雙立柱和單立柱巷道堆垛機兩種。雙立柱巷道堆垛機是由兩根立柱和上下橫梁組成的長方形框架，立柱形式有方管和圓管兩種結(jié)構(gòu)形式，方管可作導(dǎo)軌使用，圓管要附加起升導(dǎo)軌。它的特點是強度和剛度較大，并且運行穩(wěn)定，運行速度也較高。主要應(yīng)用于起升高度高、起重量大的立體倉庫中。單立柱巷道堆垛機是由一根立柱和下橫梁組成的，立柱上附加導(dǎo)軌。它的特點是機身的重量輕，制造成本較低，剛性較差。主要應(yīng)用于起重量小的立體倉庫中，同時運行速度不能太高。
⑤電氣裝置：電氣裝置是由電動驅(qū)動裝置和自動控制裝置組成。巷道堆垛機一般由交流電動機驅(qū)動，如果調(diào)速要求較高，采用直流電動機進行驅(qū)動?？刂蒲b置的控制方式有手動、半自動和自動三種，其中自動控制包括機上控制和遠距離控制兩種方式。
⑥安全保護裝置：堆垛機是一種起重機械，它要在又高又窄的巷道內(nèi)高速運行。為了保證人身及設(shè)備的安全，堆垛機必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護裝置，如各個機構(gòu)的行程限制裝置、下降超速保護裝置、斷繩保護裝置、起升過載保護裝置、斷電保護等。
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